Примеры

dramatic poem - драма в стихах;
epic poem - эпическое стихотворение, эпос;
heroic poem - эпическое стихотворение, эпос;
lyric poem - лирическое стихотворение, лирика;
narrative poem - повествовательная, эпическая поэма;
their lives are a poem - их жизнь прекрасна;