Примеры

to go for / take a walk - прогуляться;
to go for a walk - пойти (по)гулять;
to go for a walk in the moonlight - прогуливаться при лунном свете;
to go for a walk together - прогуляться вместе;
to go out for a walk - выйти на прогулку /погулять/, пойти погулять;
would you care to go for a walk? - не хотите ли пройтись?;